Model toranjskog krana

         Kontrolni cilj: pratiti trajektoriju bez oscilovanja tereta. Trodimenzinalni laboratorijski model krana odgovara modernim strukturama kranova koji obezbeđuju najbolju kombinaciju težinskih i visinskih sposobnosti za rad. Laboratorijski model izrazito nelinearnog sistema sa više ulaza i više izlaza opremljen je sa odgovarajućim sistemskim senzorima - jedinstvenom jedinicom za merenje uglova. 

        Svaki kran se sastoji od dugog horizontalnog floka (radnog kraka) i kraćeg horizontalnog kraka koji sadrži kontrategove za balansiranje. Oba su montirani na vertikalnoj osnovi (jarbolu) na kojoj je postavljena jedinica za upravljanje - oprema i motor koji omogućavaju rotiranje krana. Sistem je u potpunosti integrisan u MATLAB/SIMULINK programskom paketu i radi u realnom vremenu. Određeni broj pre-programiranih eksperimenata upravljačkih algoritama su već uimplementirani u korisnički paket. Oni predstavljaju odgovarajuću osnovu za dalje razvijanje novih upravljačkih algoritama. Brzo unapređivanje realnih upravljačkih algoritama postaje sve lakše (nije potreban kod u C-u). Postoje 3 upravljačka uređaja (DC motor sa odgovarajućom opremom) i 5 ugaonih enkodera. Radni krak se pokreće pomoću prvog snažnog motora. Kolica na radnoj šini se pomeraju napred-nazad preko prenosnog kaiša i pomoću sekundarnog motora. Podizanje opterećenja se obavlja preko trećeg motora. Cilj upravljanja je praćenje željene 3D trajektorije uz zadržavanje minimalne amplitude oscilovanja opterećenja.